Cómo detectar holguras mecánicas en los ejes de un robot

Las holguras mecánicas en los ejes de un robot pueden manifestarse mediante pequeños desplazamientos no esperados, cambios de comportamiento al invertir el sentido del movimiento, ruidos anormales o dificultades para mantener una posición de forma consistente. Detectarlas requiere separar un posible problema mecánico de errores de calibración, programación, herramienta o fijación.

La revisión debe comenzar con cada eje por separado. Observa cómo se mueve y compáralo con su funcionamiento habitual. Si necesitas medir el juego, utiliza instrumentos adecuados. No te bases solo en movimientos manuales o en una impresión visual.

En este artículo se explica dónde puede aparecer la holgura, qué señales conviene revisar, cómo organizar las comprobaciones y cuándo es necesario detener el diagnóstico y recurrir a una evaluación técnica. Los límites aceptables dependen del modelo, del eje y del fabricante, por lo que no debe utilizarse un único valor como referencia para todos los robots.

¿Qué son las holguras mecánicas en un robot?

La holgura es un pequeño movimiento entre piezas mecánicas antes de que el movimiento se transmita por completo. En un robot puede aparecer en reductores, rodamientos, transmisiones, acoplamientos o puntos de fijación.

Juego mecánico y cambio de sentido

Uno de los indicios más útiles aparece al invertir el sentido de un eje. Si existe juego en una transmisión, puede producirse una pequeña zona de movimiento antes de que la carga responda como se espera. La interpretación debe hacerse según el diseño y las tolerancias del fabricante.

Holgura y precisión no son lo mismo.

Un error de posicionamiento no demuestra por sí solo que exista desgaste mecánico. Problemas de calibración, definición del TCP, fijación de la pieza, programación o referencias de los ejes también pueden producir desviaciones. El diagnóstico debe identificar primero de dónde procede el error.

¿Dónde pueden originarse las holguras mecánicas?

El juego puede proceder de diferentes partes del conjunto mecánico. Antes de atribuirlo a un reductor, conviene revisar elementos más accesibles como la base del robot, la brida de herramienta, adaptadores, tornillería, posicionadores y otros componentes que puedan desplazarse bajo carga.

Reductores, rodamientos y transmisiones

El desgaste interno de un reductor o de determinados elementos de transmisión puede aumentar el juego del eje. Los rodamientos también deben considerarse cuando aparecen movimientos, vibraciones o ruidos anormales. La confirmación requiere aplicar el procedimiento de inspección correspondiente al modelo.

Fijaciones externas que imitan una holgura

Una herramienta mal fijada, una base con sujeciones deficientes o un componente externo con movimiento pueden hacer que parezca que el eje tiene holgura. Revisar primero estas conexiones ayuda a evitar desmontajes innecesarios y diagnósticos incorrectos.

¿Qué señales pueden indicar que existe juego en un eje?

Las señales deben revisarse en conjunto. Puede aparecer un golpe al cambiar el sentido del eje. También pueden surgir ruidos, vibraciones o pequeños cambios de posición. Estas señales justifican una revisión, pero no confirman por sí solas una avería.

Estas comprobaciones forman parte de las prácticas descritas en el artículo sobre la importancia del mantenimiento del robot industrial.

En robots usados también conviene observar el estado general de los ejes antes de tomar decisiones. El artículo de Eurobots sobre qué revisar antes de reutilizar robots automotrices incluye entre las comprobaciones mecánicas la búsqueda de holguras anormales, ruidos y movimientos irregulares.

Comparar el comportamiento entre movimientos repetidos

Una prueba controlada puede realizarse llevando el robot a posiciones conocidas mediante movimientos repetibles y observando si el resultado cambia cuando el punto se alcanza desde direcciones diferentes. Las diferencias encontradas deben analizarse junto con la calibración, la carga y la configuración del robot.

Cómo preparar una inspección de los ejes

Antes de revisar el robot, consulta las instrucciones de seguridad del fabricante. Evita cualquier movimiento inesperado y controla las fuentes de energía antes de acceder a componentes mecánicos. La norma ISO 10218-2:2025 establece requisitos de seguridad para aplicaciones y celdas con robots industriales.

También conviene registrar la configuración utilizada durante la prueba: herramienta montada, carga, posición de los ejes y condiciones en las que aparece la anomalía. Si las condiciones cambian entre pruebas, la comparación pierde utilidad y puede conducir a conclusiones incorrectas.

Si el fabricante ofrece un método para medir el juego de un eje, utiliza ese procedimiento. Puede exigir una posición concreta del robot y herramientas de medición específicas. No apliques fuerzas manuales al eje sin comprobar antes que el procedimiento lo permite.

Cómo comprobar si la holgura procede realmente del robot

Empieza por los componentes externos. Revisa la herramienta, los adaptadores, la brida y la fijación del robot. Si estos elementos están firmes, continúa con el eje que presenta el problema. Sigue siempre el procedimiento de servicio indicado para ese modelo.

Si es necesario cuantificar un desplazamiento, un técnico puede emplear instrumentos de medición apropiados sobre puntos rígidos y repetibles. El resultado solo es útil cuando puede compararse con un límite o procedimiento establecido por el fabricante para ese modelo y ese eje.

Lista práctica para revisar posibles holguras

Una secuencia ordenada ayuda a distinguir un problema mecánico real de otras causas. Esta lista puede utilizarse como guía inicial antes de decidir si es necesaria una inspección especializada.

1. Registrar en qué eje, posición y dirección aparece el comportamiento anormal.
2. Comprobar la fijación del robot a su base o estructura.
3. Revisar la brida, herramienta, adaptadores y elementos externos montados.
4. Escuchar cambios de ruido durante movimientos lentos y controlados.
5. Observar el comportamiento del eje al invertir el sentido del movimiento.
6. Comparar movimientos repetidos realizados bajo las mismas condiciones.
7. Revisar los registros de mantenimiento e intervenciones mecánicas anteriores.
8. Comparar cualquier medición con el procedimiento y las tolerancias del fabricante.

La finalidad de estas comprobaciones es localizar mejor el origen de la anomalía. No sustituyen los procedimientos de mantenimiento establecidos para cada robot ni justifican desmontar un reductor u otro componente sin disponer de la documentación, herramientas y conocimientos necesarios.

Qué hacer cuando se confirma una holgura anormal

Si la medición supera el límite indicado por el fabricante, primero identifica qué componente genera el juego. No intentes corregir una holgura mecánica mediante cambios en la programación.

La solución depende de la causa. Puede ser necesario ajustar una fijación, revisar un acoplamiento o intervenir un componente interno. Después de la reparación, comprueba las referencias y la calibración según las instrucciones del fabricante.

Cómo reducir el riesgo de que la holgura pase desapercibida

Registrar el comportamiento mecánico durante las inspecciones periódicas permite comparar resultados a lo largo del tiempo. Resulta especialmente útil documentar ruidos, vibraciones observadas, intervenciones realizadas y mediciones obtenidas bajo condiciones reproducibles, en lugar de depender únicamente de observaciones informales.

Cuando un robot usado presenta movimientos anormales o existen dudas sobre el estado de sus ejes, es recomendable revisar su condición antes de ponerlo en producción. Para consultar sobre disponibilidad, inspección o selección de un robot industrial usado, puede utilizarse la página de contacto de Eurobots.

Preguntas frecuentes

¿Toda holgura en un eje significa que el reductor está dañado?

No. El movimiento puede proceder de fijaciones, herramientas, adaptadores, rodamientos u otros componentes. El origen debe identificarse antes de atribuir el problema al reductor.

¿Se puede detectar una holgura únicamente moviendo el robot a mano?

No es un método universal ni suficiente. Además, determinados ejes no deben manipularse manualmente sin seguir el procedimiento del fabricante y controlar previamente las fuentes de energía.

¿Un error de repetibilidad confirma que existe holgura mecánica?

No. También pueden intervenir problemas de calibración, TCP, fijación de la pieza, programación, carga u otros factores. Se necesitan comprobaciones adicionales para identificar la causa.

¿Conviene comprobar los ejes con el robot cargado?

Depende del procedimiento especificado por el fabricante. La carga puede modificar el comportamiento mecánico, pero las pruebas deben realizarse siempre dentro de las condiciones permitidas para el robot.

¿Qué instrumento puede utilizarse para medir pequeños desplazamientos?

Según el procedimiento de inspección, pueden emplearse instrumentos de medición capaces de detectar desplazamientos pequeños sobre un punto de referencia estable. El método y la tolerancia deben corresponder al modelo evaluado.

¿Un ruido al invertir un eje indica necesariamente desgaste?

No necesariamente. Es una señal que merece revisión, pero su origen puede variar. Debe analizarse junto con el comportamiento del eje, la carga, el historial de mantenimiento y las instrucciones del fabricante.

¿Es posible compensar una holgura mediante programación?

Una modificación de programación puede alterar el resultado de un proceso, pero no elimina un juego mecánico. Si existe desgaste o una unión suelta, debe corregirse la causa física correspondiente.

¿Cuándo debería intervenir un técnico especializado?

Cuando la comprobación exige desmontar componentes, medir elementos internos, liberar frenos, acceder a transmisiones o interpretar tolerancias específicas del fabricante, la intervención debe quedar en manos de personal técnicamente cualificado.